論文

公開件数: 32 件
No. 掲載種別 単著・共著区分 タイトル 著者 誌名 出版者 巻号頁 出版日 ISSN DOI URL 概要
1 研究論文(国際会議プロシーディングス)
共著
Dynamic Rollover Characteristics of Personal Mobility Vehicles with Lean Mechanism
Ichiro Kageyama(Nihon University),Tetsunori Haraguchi(Nagoya University)
Proceedings of IAVSD 2017 (25th International Symposium on Dynamics of Vehicles on Roads and Tracks)
CRC Press

2017/08/14
9781138035713



2 研究論文(学術雑誌)
共著
大型5面没入型ドライビングシミュレータによる内傾型パーソナルモビリティビークル研究
原口 哲之理,金子 哲也,景山 一郎,栗谷川 幸代,小林 祐範
自動車技術会論文集
公益社団法人 自動車技術会
20174447 Vol.48/ No.3, 693-698
2017/05/01



パーソナルモビリティヴィークル(PMV)は従来とは一線を画した車両であり,その開発初期にはドライビングシ
ミュレータ(DS)による運転者の感覚を活かしたコンセプト開発が欠かせない.本報では旋回中に内傾するPMV
を研究する場合にDSに求められる要件を整理し,今後の大型5面立体視没入型DSによるPMV研究を展望する.
3 (MISC)速報,短報,研究ノート等(学術雑誌)
共著
Development of A Traffic Simulator for Analyzing Mutual Interference between Personal Mobility Vehicles and Traffic Flow in consideration of Vehicle Dynamics
Tetsuya Kaneko(Osaka Sangyo University), Ichiro Kageyama(Nihon University), Yukio Kuriyagawa(Nihon University),Tetsunori Haraguchi(Nagoya University)
Proceedings of Bicycle & Motorcycle Dynamics 2016 BMD2016

10
2016/09



The Personal Mobility Vehicle (PMV) described in this paper has typical biomimetic features that govern the vehicle body inside a curve. Because the behavior of this proposed vehicle is similar to that of a two-wheeled one, it is necessary to examine the PMV and its potential for in-terference with other vehicles in the midst of ordinary road traffic. Therefore, we developed a microscale traffic simulator, including a driver model and a road transportation system, tak-ing into account vehicle dynamics. We also analyzed simulation results in order to ensure that the PMV is compatible with the microscale traffic flow.
4 (MISC)速報,短報,研究ノート等(学術雑誌)
共著
Control Target Algorithm for Direction Control of Autonomous Vehicles in Consideration of Mutual Accordance in Mixed Traffic Conditions
Shohei Kitazawa(Osaka Sangyo University) and Tetsuya Kaneko(Osaka Sangyo Universirty)
Proceedings of The 13th Internatonal Symposium on Advanced Vehicle Control AVEC'16 in Munich,Germany


2016/09



This paper describes the development and simulation verification of a direction control algorithm for autonomous vehicles in consideration of mutual accordance in mixed traffic conditions. This algorithm includes a driver model and a vehicle dynamics model. The driver model is composed of a risk potential driver model and a second-order prediction driver model with multiple preview points. We examined the capability of the algorithm to express human operation. In a traffic condition where there are multiple obstacles, we suggested an algorithm for real-time control target generation from the surrounding environment by using the risk potential and confirmed its effectiveness by simulation and experiment.
5 研究論文(学術雑誌)
単著
運転者特性を考慮した自律走行車両のためのドライバモデル

自動車技術

70/ 4, 78-84
2016/04



エネルギー産業技術総合開発機構主導の「エネルギーITS推進事業」と題して2008年度から5ヵ年計画で実施された大型自動車の自動運転・隊列走行に関する研究開発プロジェクトを経て,自動運転車両の障害物回避,車線変更,合流時の自動操縦において人間が感受するリスク感覚を考慮したドライバモデルを制御目標生成アルゴリズムに適用した技術を確立してきた.
本稿では,上記の自律走行車両の運動制御において最も重要となるドライバの運転動作を考慮した制御目標生成アルゴリズムについてその理論の概要とこれまでの適用例を紹介する.
6 (MISC)速報,短報,研究ノート等(学術雑誌)
共著
Study on Difference of the Traveling Trajectory with Change in Vehicle Response Characteristics in the Lane Change Situation
Shohei Kitazawa(Osaka Sangyo University) and Tetsuya Kaneko(Osaka Sangyo Universirty)
Proc. FAST-zero 2015 Symposium


2015/09



We believe that a driver’s operation and vehicle’s motion characteristics during a lane change differ by driver. This study examined a driver's acceptance and operation in relation to a change in the vehicle’s response using a four‐wheel steering vehicle. We changed the frequency response characteristics of the yaw rate for the steering wheel operation by changing the control parameters of the four‐wheel steering system. In addition, we conducted some experiments using this experimental vehicle. The results show that the vehicle response that was acceptable to the driver was characterized, and the behavior of drivers in relation to the vehicle response was determined.
7 (MISC)速報,短報,研究ノート等(学術雑誌)
共著
Micro-Scale Traffic Simulator for Analyzing Mutual Interference between Personal Mobility Vehicles and Traffic Flow
Tetsuya Kaneko(Osaka Sangyo University), Ichiro Kageyama(Nihon University), Yukiyo Kuriyagawa(Nihon University) and Tetsunori Haraguchi(Nagoya University)
Proc. FAST-zero 2015 Symposium


2015/09



The personal mobility vehicle (PMV) described in this paper has typical biomimetic characteristics, which incline the vehicle body inside a curve. Since the behavior of this vehicle is similar to that of a two‐wheeled vehicle, it is necessary to examine the PMV and the potential for interference with other vehicles in the midst of ordinary road traffic. Therefore, we simulated vehicle dynamics (including a driver model and a road‐transportation system) and then analyzed the results, to guarantee the PMV’s compatibility with micro‐scale traffic flow.
8 (MISC)速報,短報,研究ノート等(学術雑誌)
共著
STUDY ON CHARACTERISTICS OF PERSONAL MOBILITY VEHICLE USING CAMBER ANGLE CONTROL
Ichiro Kageyama(Nihon University), Yukiyo Kuriyagawa(Nihon University), Tetsuya Kaneko(Osaka Sangyo University), Tetsunori Haraguchi( Nagoya University)
Proc. of 24th IAVSD(International Symposium on Dynamics of Vehicles on Road and Tracks)


2015/08



This paper deals with a personal mobility vehicle as one of the next generation vehicles. The vehicles especially with short length and with narrow width have high possibility from a viewpoint of energy saving and space-saving. Development of such vehicles with big roll angle like two-wheeled vehicles is one of the solutions for the problems. At first, we construct equations of motion of the personal mobility vehicle with big roll angle. And we describe design method for steady state characteristics of the vehicle. Next, we examine the stability of the vehicle using root locus.
9 (MISC)速報,短報,研究ノート等(学術雑誌)
共著
Calculation Algorithm for Motion Control Target for the Platooning of Autonomous Heavy Vehicles
Testuya Kaneko (Osaka Sangyo University), Yukiyo Kuriyagawa, Ichiro Kageyama(Nihon University)
Proc. of 2014 UKACC 10th International Conference on Control


2014/07



In this study, we develop an algorithm for the real-time generation of a trajectory for a control target to realize the autonomous steering control needed to realise a platooning system for heavy trucks. The proposed algorithm consists of a driver model, which considers the risk potential, and a vehicle dynamics model. This algorithm was validated through simulations using a vehicle dynamics model with multiple degrees of freedom. In addition, the feasibility of real-time processing for the control target was determined through field tests in which the proposed algorithm was implemented on the control hardware of an experimental vehicle.
10 研究論文(学術雑誌)
共著
Calculation Algorithm of Steering Control Target for Autonomous Heavy Vehicle under Mixed Traffic
Tetsuya Kaneko(Osaka Sangyo University), Yukiyo Kuriyagawa,Ichiro Kageyama(Nihon University)
ITS World Congress TOKYO2013


2013/10




11 (MISC)速報,短報,研究ノート等(学術雑誌)
共著
Study on Crash Safety for Heavy Duty Trucks about Platooning
Iori Yamaguchi Yukiyo Kuriyagawa Fujio Momiyama Ichiro Kageyama(Nihon University),Tetsuya Kaneko(Osaka Sangyo University)
Proceedings of FAST-zero'13


2013/09




12 研究論文(学術雑誌)
共著
路面カントおよび曲率を考慮した自動運転トラックの横運動モデル
籾山 冨士男(日本大学)鈴木 儀匡(日本自動車研究所)金子 哲也(大阪産業大学)栗谷川 幸代(日本大学)景山 一郎(日本大学)
自動車技術会論文集

Vol.44/ No.2, 473-478
2013/03



(独)新エネルギー・産業技術総合開発機構は「エネルギーITS 推進事業」自動運転・隊列走行システムの研究開発に取組んでいる.本研究はこのシステムを構成する大型3軸トラックの横運動を表現する車両モデルに関するものである.その3 軸トラックは操舵機構を備えた前1 軸と操舵機構を備えない後2 軸で構成される.実路にはカントがあり曲線があり,車線維持のためあて舵が必要になる.曲線ではカント横力と旋回横力のつり合いから,カントを上り或いは下る.それを把握してモデルにして実路データと照合する.実用場面で想定される事象を表現して,それに対処する制御則検討の役にたつ自由度を備えたモデルから,制御のための簡単モデルへの展開の筋道としてのモデルの簡単化について示す.
13 研究論文(学術雑誌)
共著
車両周辺環境の変化に対応した危険感ポテンシャルと車両運動性能を考慮した自律走行のための制御目標生成
金子 哲也(大阪産業大学),杉山 哲(大阪産業大学(院))栗谷川 幸代(日本大学)籾山 冨士男(日本大学)景山 一郎(日本大学)
自動車技術会論文集

Vol.44/ No.2, 759-764
2013/03



自律走行車両のステアリング制御に着目し,制御目標となる目標走行軌跡や車両状態量の生成について,レーンチェンジや障害物回避時の人間の運転動作を基本とした危険感ポテンシャルドライバモデルと車両運動性能を考慮した車両モデルを用いた制御目標生成アルゴリズムの提案を行った.また提案したアルゴリズムの妥当性検証の1つとして,熟練ドライバによる実車走行実験データと同様の走行環境から生成された制御目標との比較検証を行い,提案したモデルによって人間の運転行動の再現性を確認した.更に提案されたアルゴリズムにより生成された制御目標を用いた操舵制御による車両の誘導制御の実現性の確認をするため,多自由度の運動力学シミュレーションを行った結果について述べた.
14 (MISC)総説・解説(国際会議プロシーディングズ)
共著
Development of Algorithm for Real-time Generation of Control Target in Driver Model and Vehicle Dynamics for Autonomous Vehicle
Tetsuya Kaneko, Yukiyo Kuriyagawa, Fujio Momiyama, Ichiro Kageyama
Proceedings of The 11th Internatonal Symposium on Advanced Vehicle Control AVEC'12 in Korea


2012/09




15 (MISC)総説・解説(国際会議プロシーディングズ)
共著
Construction of Algorithm for Decision Making at Junctions of Highways
Naomi YAMANAKA1, Yukiyo KURIYAGAWA, Tetsuya KANEKO, Fujio MOMIYAMA, Ichiro KAGEYAMA1
Proceedings of The 11th Internatonal Symposium on Advanced Vehicle Control AVEC'12 in Korea


2012/09




16 研究論文(学術雑誌)
共著
大型トラックの前後運動の同定とそのモデル化手法 ―エネルギー ITS 推進事業の開発―
籾山冨士男, 黒木 亨(日本大学), 金子哲也(大阪産業大学), 栗谷川幸代,景山一郎(日本大学)
自動車技術会論文集

43/ 21, 211-216
2012/03




17 研究論文(学術雑誌)
共著
自律走行車両のためのドライバモデルおよび車両モデルを考慮した制御目標のリアルタイム生成
金子 哲也(大阪産業大学)栗谷川 幸代,籾山 富士男,景山 一郎(日本大学)
自動車技術会論文集

42/ 6, 1303-1308
2011/11




18 (MISC)速報,短報,研究ノート等(学術雑誌)
共著
Fundamental Study on Construction of Driver-Assist System on Highways
Yoshinori Kobayashi (Nihon University)
Yukiyo Kuriyagawa (Nihon University)
Ichiro Kageyama (Nihon University)
Tetsuya Kaneko (Osaka Sangyo University)
FAST-Zero'11 Proceedings

JSAE Paper 20117323
2011/09




19 研究論文(学術雑誌)
共著
大型車両の操舵制御のための運動力学モデルの構築とパラメータ同定手法―エネルギーITS推進事業の開発―
金子哲也 (大阪産業大学) ,栗谷川幸代 (日本大学) ,大川義弘 (日本大学) ,籾山冨士男 (日本大学) ,景山一郎 (日本大学)
自動車技術会論文集

vol.41 no.6, 1231-1236
2010/11



種々の制御系に用いられる車両モデルには状態量を正確に再現すると同時に諸元の同定手法や即時性が重要であり,よりシンプルな構造が求められる.ここでは,大型車両について車体剛性やタイヤ特性等による非線形運動特性を等価コーナリングパワに包含した運動力学モデルを構築し,実車走行試験データにより同定を行った.
20 研究論文(学術雑誌)
共著
大型車ドライバの加減速制御動作モデル構築に関する研究
岩城亮、金子哲也、景山一郎
日本機械学会論文集(C編)

75/ 754, 257-263
2009/06



ドライバの基本操縦動作となるギヤチェンジ操作,アクセルブレーキ操作などが燃費に与える影響を,制御動作モデルの構築を行い,これを解析することにより走行燃費特性を検討した.その第一段階として燃費に大きな差が生じた二名のテストドライバの実験結果を用い,燃費特性の違いが評価できるモデルの構築した.
21 研究論文(学術雑誌)
共著
官能評価ツールとしての運転者の表情解析手法
ヤン ヨンソン (大阪産業大学大学院)
金子 哲也 (大阪産業大学)
北澤 章平 (大阪産業大学)
松浦 讓 (大阪産業大学)
Review of Automotive Engineering

vol.28/ no.4, 479-481
2007/10



3次元画像解析法を用い、運転者の状態推定手法の一つのツールとして、「顔面の表情」に着目した.まず、アンケートにより、基本6表情の客観評価を行った.そしてドライビングシミュレータの走行実験を用いて、顔面各部の表情変化を定量的に分析し、感情と運転負担との関係を調べた.また同時に運転者の生体負担を生理的反応から分析し、顔面表情との関係について検討を行った.
22 (MISC)総説・解説(国際会議プロシーディングズ)
共著
Automated Steering Control Strategy for Articulated Bus
with All Wheel Steering System
Tetsuya KANEKO (Osaka Sangyo University)
Takaaki KAWAKAMI (Nihon University)
Ichiro KAGEYAMA (Nihon University)
Proceedings of 20th IAVSD Symposium, Dynamics of Vehicles on Roads and Tracks

155-156
2007/08



次世代交通システムを想定した,自立走行型バスの自動運転操舵システムの提案を行った.すべての車軸中心が同一軌跡を描く同轍走行を行うことを前提とし,コース線形と車両運動方程式の逆解法から得られたフィードフォワード舵角と外乱抑止のための最適制御によるフィードバック部で構成される制御システムを構築した.多自由度力学モデルを用いたシミュレーションにより制御成績の確認および車両パラメータの影響を示した.
23
共著
Automated Steering Control for the Advanced Articulated Guideway Bus System
Tetsuya Kaneko, Hisashi Iizuka, Ichiro Kageyama
Vehicle System Dynamics Supplement

Vol. 44
2006/04




24 研究論文(学術雑誌)
共著
Study on the longitudinal control analysis of a driver of heavy duty vehicle following another vehicle
Ryo Iwaki, Tetsuya Kaneko, Ichiro Kageyama
Vehicle System Dynamics Supplement

Vol. 44
2006/04




25 研究論文(学術雑誌)
共著
A Study on a Driver Model for Longitudinal Control on Heavy Duty Vehicle
Ryo Iwaki, Tetsuya Kaneko, Ichiro Kageyama
Vehicle System Dynamics Supplement

Vol. 41, 332-340
2004




26
共著
Automated Steering Control for the Advanced Articulated Guideway Bus System
H.Iizuka(日本大)I.Kageyama(日本大)
Proceedings of AVEC(Advanced Vehicle Control)2004


2004/08



4輪操舵機構を有する連節バスを対象とし、前輪車軸中心の通過位置を後輪車軸中心が同軌跡をたどる同轍走行の可能性とその際の制御手法について検討を行った。同轍制御の検討として制御システムを構築し、シミュレーションによる検討および、模型車両実験により制御則の妥当性を確認した。
27

A study on the braking stability of articulated heavy vehicles
T.Kaneko、I .Kageyama
JSAE Review Vol.24,No.2,pp.157-164


2003/04



大型連結車両固有の機構である、連結器(カブラ、5th wheeel)に着目し、安定性について検討を行った結果を示す。事故の多発する道路環境として挙げられる高速道路などの長い下り勾配走行時の制動運動時に発生するジャックナイフ現象をシミュレーションにより再現し、連結器方式の違いによる、ジャックナイフ現象発生条件、発生メカニズムの違いについて、詳細な車両運動特性の観点からの検討結果を報告した。
28 研究論文(学術雑誌)
共著
Braking Stability of Articulated Vehicles on High way
Tetsuya Kaneko, Ichiro Kageyama
Vehicle System Dynamics Supplement

Vol. 37, 1-11
2002




29 研究論文(学術雑誌)
共著
デュアルモードトラックの走行安定性解析(第2報 油圧式パワーステアリング装置が走行安定性に及ぼす影響)
綱島均,金子哲也
日本機械学会論文集C編

65634/ 634, 119-126
1998



機械式案内方式を搭載したデュアルモード車両のパワーステアリングを含めたステアリング系と機械式案内方式の連成問題の検討と安定化手法の提案,および都市間交通における走行速度の高速化手法の提案を行った.
30 研究論文(学術雑誌)
共著
Performance Analysis of Lateral Guidance System for Dual Mode Truck
Hitoshi Tsunashima,Tetsuya Kaneko
Vehicle System Dynamics

Supplement/ 28, 754-759
1998



デュアルモードトラックの走行特性検討のため,機械式案内方式を含む車両運動モデルの構築について説明し,それを用いた走行シミュレーション結果を示した.
31 (MISC)速報,短報,研究ノート等(学術雑誌)
共著
Performance Analysis of Lateral Guidance System for Dual Mode Truck
Hitoshi Tsunashima,Tetsuya Kaneko
Proc. of the 5th Heavy Vehicle Weights and Dimensions Symposium

16-34
1998/03



機械式案内方式を搭載したデュアルモードトラックの走行特性について検討を行った.また,パワーステアリングを含めたステアリング系と機械式案内方式の連成問題の再現と詳細なメカニズムを説明した.
32 (MISC)速報,短報,研究ノート等(学術雑誌)
共著
Performance Analysis of Lateral Guidance System for Dual Mode Truck
Hitoshi Tsunashima,Tetsuya Kaneko
Proc. of IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems, Proc. CD


1977/11



機械式案内方式を搭載したデュアルモードトラックの専用軌道内における走行特性について検討するために構築した車両運動モデルを示した.さらに走行安定性についてシミュレーションにより検討を行った.